《表1 三种控制策略的性能对比》

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《基于模型预测控制的风电机组载荷控制》

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由表1以及图2（b）、图2（c）可见，采用PI控制时平均俯仰力矩AVG（Mtilt）为3.768 4×105，偏航力矩的均方差STD（Myaw）为3.147 5×104，采用LQG控制时平均俯仰力矩为5.143 6×105，偏航力矩的均方差为6.190 2×104，而采用MPC时平均俯仰力矩只有-2.768 3×104，偏航力矩的均方差只有2.653 4×104。与PI控制和LQG控制相比，MPC能够使俯仰力矩在更接近期望值0的范围内波动，同时使偏航力矩波动范围更小，说明MPC可以更好地克服随机风速扰动、具有更强的鲁棒性，在抑制风机不平衡载荷、确保风电机组的平稳运行方面具有显著优势。