《表1 位置速度均方误差结果》

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《基于时频空间的非模型组合导航滤波方法》

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图3和图4显示的是SINS原始导航误差和经过小波神经网络预测修正后的组合导航导航参数误差对比图，图5和图6显示的是SINS原始误差与采用卡尔曼滤波算法修正后的误差对比图，根据仿真结果可以看出，SINS由于自身特性导致定位和测速误差随时间不断积累，与真实轨迹偏差越来越大。而经过小波神经网络预测修正的误差与采用卡尔曼滤波组合导航修正后的误差随时间变化相对小得多，且误差量远远小于SINS误差。位置速度均方误差结果对比如表1所示。