《表1 两种方法位置误差均方差》

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《基于UWB的室内协同定位方法》

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图4、图5分别画出了两种算法解算得到的结果在坐标系中X和Y轴向上的位置误差，从图中可以清晰的看出，本文提出的方法所测得的误差相对较小，而且曲线更加平滑，从而验证了本文所提出的CP算法能够有效地提高定位精度，而图中误差的抖动变化体现了环境多径效应、接收噪声对测距误差的影响，并最终表现在定位误差中。表1为两种方法在X和Y轴向上的误差均方差的对比，从表中误差均方差数据中也可以证实本文所提出的CP方法的定位性能明显优于传统定位方法。