《表1 速度、位置误差标准差对比》

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《基于改进新息序列的组合导航系统缓变故障检测方法》

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为进一步分析2种故障检测方式面对突变故障时对组合导航系统性能带来的影响，以航向角误差进行说明。图9为进行故障检测及隔离与未进行故障检测及隔离的组合导航系统航向角误差曲线。从图中可以看出，在磁力计突变故障发生时两种故障检测方法均能有效抑制航向角误差发散。