《表9 重力匹配基本算法比较》

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《自主水下航行器导航方法综述》

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匹配算法是重力辅助导航系统中的关键技术。TERCOM算法利用群组关系来限制匹配误差[95-96]。ICCP算法采用刚性变换对多边弧进行匹配，但是当初始位置误差超出算法允许的范围时，容易引起失配[97-98]。桑地亚惯性地形辅助导航（Sandia inertial terrain aided navigation，SITAN）算法是典型的重力匹配算法，其本质是扩展卡尔曼滤波，它利用随机线性化技术建立线性观测模型，具有较高的实时性[99]。表9给出了3种基础算法的优缺点比较。