《表6 地形匹配算法关键技术》

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《自主水下航行器导航方法综述》

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地形匹配算法种类繁多，传统的地形匹配算法可以分为地形高度匹配（terrain elevation matching，TEM）算法和景象匹配区域相关器（scene matching area correlator，SMAC）算法2大类。同时，根据估计准则的不同，TEM算法可以分为地形相关匹配算法、基于扩展卡尔曼滤波的匹配算法和基于直接概率准则的匹配算法3类。但是TEM算法易受SINS精度、数字地形图精度及雷达高度表测量精度的影响。相比之下，SMAC算法虽然定位精度高，但由于对设备和地形数据要求较高，实际中较少采用。近年来，为了改进匹配导航算法性能，诸多学者又提出很多新的改进匹配算法，文献[61]提出一种迭代最近等值线算法，其主要思路是，将测得的航迹水深值连接起来构成曲线，与已存在的水深等值线图进行匹配。文献[62]提出一种地形匹配的快速收敛滤波，缩短了收敛时间。文献[63]提出一种线面组合的水下地形匹配算法，其定位精度明显提高，且稳健性更强。文献[64]提出基于不规则三角网（triangulated irregular network，TIN）模型的水下地形匹配定位算法，该算法可以用海图的原始水深直接构建TIN模型作为匹配基准图进行匹配定位，其定位精度明显高于基于规则格网模型的经典TERCOM算法，并且可以有效地降低误匹配的发生。各匹配方法对比如表6所示[61-66]。