《表2 点云配准后效果评估Tab.2 Evaluation of Point Cloud Registration Effectiveness》

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《一种低重叠率激光点云的配准方法》

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由于刚性变换属于低维的线性变换，对两个重叠区域的点云进行配准，能够正确地得到真实的全局刚体变换。将重叠区域配准得到的变换矩阵作用于原始数据，最终效果如图9所示。为了方便比较，在相同的运行环境下，直接利用Super4PCS算法对两片点云进行了配准，如图10所示。从效果图上可以看出，在提取重叠区域后，利用Super4PCS算法进行配准的效果明显优于直接利用Super4PCS算法的效果。本文通过计算配准后重叠区域内对应点间欧氏距离的均方根误差（root mean square error，RMSE）量化结果。RMSE定义为: ，其中（R，T）为点云Qc到点云Pc的刚体变换矩阵，S为两片点云的重叠区域，并对两种方法配准的运行时间进行了比较，结果如表2所示。