《表2 MPC控制器主要参数》

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《智能车辆路径跟踪横向混合控制器设计》

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仿真设定初始状态变量ξ0=[0，-1，0.157]，即初始横向偏差y'e=1、初始方向偏差φ'e=-9°。仿真纵向速度分别设定为10 m/s和20 m/s，MPC控制器主要仿真参数由表2给出，仿真结果如图6~11所示。其中:图6~8为纵向车速10 m/s时的仿真结果；图9~11为纵向车速20 m/s时的仿真结果。