《表2 MPC控制参数：基于模型预测的P2混合动力AMT换挡后离合器结合控制策略》

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《基于模型预测的P2混合动力AMT换挡后离合器结合控制策略》

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注：E为单位矩阵。

经过反复调试，所设计的MPC控制参数如表2所示。为了验证在有离合器参与的两种不同驱动方式下MPC控制的控制效果，分别对两种驱动模式所对应的汽车中速行驶、高速行驶情况下升挡时有MPC控制的离合器接合阶段进行仿真。此外，为了对比有无MPC控制的结果，两种行驶情况下各选取模糊PID控制的离合器接合阶段做一组对比仿真，将离合器主动盘与从动盘的转速差和转速差变化率作为模糊控制器输入量，模糊控制器通过对模糊规则的查表和运算，输出PID控制器参数Kp、Ki和Kd，然后将转速差作为PID控制器输入量，离合器推力轴承位移作为PID控制器输出量，实现对离合器接合的控制。模糊控制器输入变量和输出变量均采用三角形隶属度函数，采用Mamdani方法进行模糊推理，用重心法对模糊求解，通过查询模糊控制规则将控制量变成精确输出[23]，模糊控制规则如表3所示。其中，{NB，NS，Z，PS，PB}来描述输入变量和输出变量，分别表示负大、负小、零、正小、正大。