《表1 MPC目标控制权重对比仿真试验数据》

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为进一步分析在MPC控制算法下，权重矩阵Q和R对控制对象的状态量及控制变量的影响，改变Q和R的基本参数进行仿真试验，结论如表1所示。由仿真试验数据对比分析可知，当提高Qx的权重值（由1到5）时，跟踪轨迹在x方向上的跟踪误差减小，控制变化量Δv增大；当提高Rv，Rw的权重值（由0.1到0.5）时，跟踪误差（x，y）都有较大程度的增大，而控制量的变化量delta＿v，delta＿w都会相应地减小，验证了MPC控制中权重值设计对目标轨迹跟踪误差和控制变量的影响。