《表4 发动机单独驱动时MPC和PID仿真结果对比》

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《基于模型预测的P2混合动力AMT换挡后离合器结合控制策略》

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由图7(a）和图7(c）所示可知，离合器主动盘-从动盘转速差ΔW在控制系统的作用下开始减小，说明此时离合器在接合力的作用下开始滑磨，准备接合。MPC控制的转速差在0.12 s下降至10 rad/s以下，完成滑磨阶段，离合器接合，发动机转速和离合器转速保持一致。相较于PID控制的系统接合时间0.06 s，MPC控制的接合时间0.12 s也在可接受范围内。图7(b）中，相较于PID控制，MPC控制可以使离合器摩擦转矩变化更平稳，从而减少换挡冲击度。待离合器结合后，发动机转矩可以尽快恢复至驾驶员需求转矩。图7(d）中，MPC控制的冲击度最大值为8.63 m/s3，最小值为-1.87 m/s3；而PID控制的离合器接合阶段冲击度最大值为15.13 m/s3，最小值为-15.08 m/s3。由图7(e）可见，MPC控制滑磨功为1 582 J，而PID控制的离合器接合阶段滑磨功为1 760 J。对比结果如表3所示，说明在基于MPC原理的离合器接合控制策略，在确保离合器接合时间和滑磨功的可接受前提下，能有效降低冲击度。