《表1 欠驱动与双电机驱动方案功率和扭矩仿真结果对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《针对步行平衡稳定性的外骨骼欠驱动髋关节设计》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

两种对比方案对应驱动功率和扭矩值如表1所示。由于本文设计的欠驱动方案在支撑相大部分阶段由锁止机构提供支撑力，大幅减轻了电机驱动负担，因此在整个步行过程中，本文设计的欠驱动方案相比传统设计方案，其驱动扭矩方均根值降低32.52%，峰值降低14.15%。