《表5 混合驱动时MPC和PID仿真结果对比》

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《基于模型预测的P2混合动力AMT换挡后离合器结合控制策略》

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从图8可以看出，混合驱动时，MPC控制的离合器接合时间为0.13 s，冲击度最大值为11.3 m/s3，最小值为-2.41 m/s3；而PID控制的离合器接合时间为0.12 s，冲击度最大值为15.13 m/s3，最小值为-15.08 m/s3。由图8(e）可见，MPC控制滑磨功为1 619 J，而PID控制的离合器接合阶段滑磨功为1 717 J，说明基于MPC原理的离合器接合控制策略也适用于混合驱动阶段，对比结果如表5所示。