《表3 传统MPC控制器实时运行状态》

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《基于李雅普诺夫稳定性理论的路径跟踪控制器设计》

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为验证本文设计的控制器的可靠性，基于CarSim/Simlink联合仿真平台对控制器进行对比试验，为验证鲁棒性，仿真过程中保持两控制器的参数不变，仿真结果如图3～图5、表3、表4所示。