《表1 基于MPC的路径规划算法运行所耗时间》

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《基于改进人工势场法的路径规划决策一体化算法研究》

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选用基于MPC的轨迹规划算法与基于MPC的路径跟踪算法作为参照对象，建立图13所示的联合仿真模型[20]，规划量输出频率为50 Hz，设定仿真时间为5 s，使用基于Matlab中profile函数对算法进行了运行时间分析，重复进行10次，不计Carsim动力学模型耗时，得到的结果如表1所示。综合多次实验结果可知，该算法单次运行所需时间为0.06 s。