《表2 路径规划决策一体化算法运行所耗时间》

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《基于改进人工势场法的路径规划决策一体化算法研究》

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搭建图14所示的基于改进人工势场法的路径规划决策一体化算法模型，使用profile函数对其进行时滞分析。控制量输出频率为1 000 Hz，运行时间为5 s，重复10次的程序运行耗时数据如表2所示，由表2可知，单次规划决策平均运行时间为5.5×10-5s。