《表1 协议芯片对比：基于EtherCAT的多轴伺服系统设计研究》

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《基于EtherCAT的多轴伺服系统设计研究》

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目前有两种ESC实现方案可供选择：一种是IP-core方案，另一种则是ASIC方案。与IP-core相比，ASIC芯片具有高效、紧凑、高性价比等优点[12]。常用的ESC芯片目前有ET1100，ET1200和LAN9252等。3种芯片参数对比见下表1。从表1中可知，3种芯片中，ET1100资源最丰富但价格也最昂贵，考虑到目前的应用场合中一般均采用链式连接，不需要复杂的拓扑结构，因此每个从站只需要两个EtherCAT端口就已足够。再考虑到LAN9252芯片内部已集成了PHY芯片不需要在外接可以节省PCB板空间以及LAN9252相对于ET1100、ET1200更加低廉的价格，本文选择LAN9252作为ESC芯片。