《表1 平均延时：基于AM3359的单EtherCAT从站多轴系统的实现》

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《基于AM3359的单EtherCAT从站多轴系统的实现》

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实验设定主站与从站之间的Ether CAT通讯周期为2ms，如图3所示，在Twin CAT3中可以通过配置Slots选项卡中的模块动态配置从站的轴数。使用Wireshark软件抓出主从站之间的报文并计算得到主站发送和接收的报文之间的时间间隔，表1所示为分别取1000组运行一到八轴数据包经过从站的延迟计算平均值的结果，延时时间大约在2～6μs之间，说明该从站在挂载多轴情况下具有很好的实时性。