《表1 焊缝中心位置测量误差统计表》

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《基于卡尔曼滤波的Ⅴ形焊缝跟踪偏差修正》

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此外，引入误差绝对值和方差等参数来进一步检测系统的稳定性，见表1。两组试验误差滤波前绝对值平均值为0.003 8 mm，方差平均为0.003 15，最大值平均为0.123 8 mm，最小值平均为-0.128 2 mm；经过Kalman滤波后的绝对值平均值为0.002 75 mm，方差平均为0.001 5，最大值平均为0.086 55 mm，最小值平均为-0.08 mm。可以看出Kalman滤波算法显著减小测量误差，提高焊缝跟踪精度。