《表1 各约束条件网格成本代价及飞行准入原则》

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《基于改进蚁群算法的无人机低空公共航路构建方法》

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在构建天津市的无人机飞行低空空域环境时，本文假设支线航路宽度1 km。为简化计算，通信盲区、政策限制区以及地形数据等均转化为空域环境中的“障碍物”，网格成本代价均为1，在路径搜索中实行“禁止飞入”原则；大气环境为统计多发数据，因此在路径搜索时遵循“警告飞入”原则，网格成本代价值范围为0.2～0.8，离气候事件中心越近，其成本代价越大；其他区域均为路径搜索中的可飞区域，网格成本代价为0（表1）。本文假设无人机飞行高度为120 m，得到120 m处的低空空域环境及其部分网格成本代价如图4所示。