《表2 编队各成员INS解算和估计误差》

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《一种长机故障情况下机群编队协同定位算法》

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由图4还可以看出，各成员协同定位估计误差曲线基本重叠，说明通过协同定位算法各成员位置估计误差大小极为接近。图5协同定位误差曲线局部放大进一步说明了这个结论。表2列出了仿真最后一步3架飞机INS解算误差值和协同定位估计误差值，直观印证了上述结果。