《表1 控制性能对比Tab.1 Comparison of control performance》

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《引入反演稳态误差补偿的机器人姿态稳定性控制律》

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对比图4和图5得知，用传统方法进行机器人姿态控制，控制曲线的振荡幅度较大，说明其稳定性不好；姿态参量跟踪拟合曲线最终趋于发散，说明其收敛性不好.图5中采用本控制律进行机器人姿态控制的稳态跟踪能力较强，姿态信息输入和输出的拟合跟踪性能较好，输出的误差能快速收敛至0，提高了姿态稳定性和定姿精度.为了进一步定量分析本方法的控制性能，在相同的实验参数下，分别采用本方法、传统的PID控制方法和Lorenz控制方法，测量对象是抓取俯仰角、抓手的偏转角及侧向偏移角，得到机器人抓取姿态误差计算结果，见表1