《表1 不同控制策略转速响应对比Tab.1 Comparison of different control strategy speed response》

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《基于新型趋近律的无刷直流电机滑模控制》

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仿真时间设定0.2 s，初始负载转矩为0，在0.1 s时将负载转矩升高至5 N·m，通过仿真对该控制系统与双PI闭环控制系统比较，分析该控制系统的跟踪性、稳定性、鲁棒性等各项性能。2种控制策略下电机转速波形如图2所示。图3为外加负载时转速误差波形。图4为输出转矩波形。转速响应对比结果见表1。