《表1 多组原始点云目标信息》

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《基于TSDF模型的点云孔洞修复方法》

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实验中的目标物体是一个长和宽高都是3 cm的立方体方块，并且旋转45°到摄像头视野中。利用原始点云集合和TSDF模型的点云集合对被识别物体的中心位置进行多次提取，对结果进行比较。如图3和表1的6组原始点云集合，点云数据有明显的孔洞闪烁现象，点云集合缺失严重，导致目标物体尺寸和中心点的识别误差较大，可以将近1 cm，大大地降低了机械臂抓取的成功率。经过本文所提出的方法进行运算后，如图4和表2的6组TSDF模型点云集合，点云数据中的孔洞除了遮挡位置外，已经有了大面积的修复，目标物体周围也有了比较好的填充。按照45°的视角，目标物体的宽度实际值为0.042 426 m，测量值的误差和中心点识别误差都在2 mm以内，对于长、宽高为3 cm物块，增加机械臂末端执行器的冗余度后，抓取成功率可达到90%以上。