《表1 轮廓误差实验数据》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于ADRC的网络化运动控制系统高精度轮廓跟踪控制》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

（mm）

图8为单轴跟踪控制效果图，其中x0、y0表示给定期望轨迹，x、y为测量反馈的实际位置值，zx1、zy1为扩张状态观测器对实际位置值x、y的估计，表明本文设计的基于ADRC的网络化单轴跟踪控制器能实现稳定的单轴跟踪控制。图9和图10分别对比了上述3种方法实验得到的轮廓误差大小和累计轮廓误差值（其中方法 （2）和（3）取的是最后一次迭代周期的数据） ，得到最大绝对轮廓误差|emax|以及累计轮廓误差esum的实验结果数据如表1所示。显然，本文所提出方法能得到更优结果，可将系统最大轮廓误差减小至0.0177 mm，累计轮廓误差减小至4.8908 mm，后者相对减小了93.7%，效果显著。图11为本文所提出方法“ADRC+ILCCC”的累计轮廓误差迭代历程，可知所提出轮廓误差补偿控制器能使网络化运动控制系统轮廓误差稳定收敛到一个较小的值。