《表2 高进给率圆形参考轮廓实验数据》

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《基于动态轮廓误差估计的双轴直驱平台精密轮廓控制》

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为了进一步验证动态CEE+CSMC的性能，对系统输入?=40π，rc=40mm的高进给率圆形轮廓，实验结果如图6所示，实验数据见表2。由图6和表2可见，静态CEE+CSMC产生的轮廓误差保持在0～5.8μm，动态CEE+SMC产生的轮廓误差于0.15s处收敛为零，并保持在-0.05～4.5μm，动态CEE+CSMC产生的轮廓误差于0.1s处收敛为零，并保持在-0.03～2.89μm。因此，动态CEE+CSMC的响应速度较快，轮廓误差的最大值和方均根值都显著减小，体现出优异的轮廓加工性能。