《表2 ΔTijn、Δδijn模糊化规则》

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《基于模型预测控制的轮毂电机驱动车辆防侧翻控制》

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步骤2根据迭代次序，将控制量分为左侧车轮电机转矩ΔTi1n、右侧车轮电机转矩ΔTi2n、前两轴车辆转角Δδi1n和后两轴车轮转角Δδi2n，分别设计模糊规则，如表2所示。