《表2 直线路径模糊控制表》

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《基于模糊逻辑控制的变电站巡检机器人视觉导航方法》

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可以得出，假设巡检机器人的基速度保持不变，那么机器人的转向就由基速和速度差共同决定．机器人基速通常为0～1 000r/min，在行驶的直线和曲线轨迹会有不同的基速度．取直线行驶的情况下基速为500r/min，曲线行驶的情况下基速为100r/min，分别对两种行驶轨迹情况做了实验，其模糊控制表如表2、表3所示．