《表2 水平方向直线测试路径定位误差测试结果》

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《基于自组网的消防员室内惯性定位系统误差研究》

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将表1各项数据代入上述公式进行计算，既可得出本部分测试结果，见表2所示。由表2数据的分析结果可知，在平面直线测试中正常行走的误差最小，平均绝对误差为0.27 m、平均相对误差为0.54%；倒退行走居中，分别为0.35 m、0.7%；跑步误差最大，分别为0.41 m、0.82%。