《表2 4 m测试直线拟合结果》

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《多种激光传感器实验对比与评估》

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表1至3为不同距离下各传感器直线拟合测试的结果。从这些表中可看出，在同一测量距离下，每个传感器的精度在不同角度下基本相同。同一类型传感器的不同个体之间区别不大。根据拟合效果降序排列，依次为Faro，Velodyne HDL-32E，Hokuyo测距仪，Velodyne VLP-16和Kinect。需要说明的是，Faro扫描仪无法实时扫描，完成依次扫描大约需要几分钟；其他传感器均可实时返回数据，且每次扫描只需几毫秒。通过表1和表2对比发现，04LX和Kinect在4 m测试中均方差远大于2 m测试的情况，查阅图3可知，这两个传感器的量程均在4 m左右，此时传感器的性能较差。