《表1 3类场景模型特点：智能车辆仿真场景建模方法》

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《智能车辆仿真场景建模方法》

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由于仿真过程中，不同类型仿真计算对数据范围要求不同。视景或视觉传感器仿真需要用的视域内的全部场景对象模型，物理层仿真需要当前仿真周期行驶范围内的道路或周围场景对象的物理属性或几何数据。激光雷达及毫米波雷达仿真需要用到当前时刻可探测范围内的所有场景对象的高精度几何模型。为实现数据的高效访问，这3类模型的组织结构存在较大区别。