《表2 不同长度比下的关键位置可达姿态角（单位：sr)》

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《连续体单孔手术机器人的建模与优化分析》

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最终，在不同的远近柔性段长度下，机器人关键位置的灵活性如表2所示．通过搜索发现，当η=4:6时，各个关键位置的可达姿态角最大（图8（a））．因此，当设计连续体机器人时，应当按照4:6的比例设计长度．此外通过分析发现，当η=4:6和η=5:5时，各个可达姿态角的变化不大，表明所选择的机器人作业空间在各个关键点位的灵活性比较一致．