《表2 本文方法与传统方法的实验对比》

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《基于短期规划的AUV纯方位目标追踪策略》

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为了比较算法的优劣，本文开展了新算法与传统算法（采用保守的策略，在目标运动要素收敛以后再进行规划）的对比实验．在实验中，AUV沿用上一个实验的初始条件设置．目标的初始位置在以原点为圆心、以4 000 m为半径的圆周上随机选取；目标航向与初始时刻目标和AUV的连线之间的夹角服从（-15?，+15?）上的均匀分布，目标的速度服从（4 m/s，8 m/s）上的均匀分布．对于每一组AUV和目标的初始设定，分别采用本文的方法和传统的方法进行仿真，共进行1 000组对比实验．对比结果如表2所示．可以看到，本文方法追踪成功的比例比传统方法提高了5.2%.