《表1 3次实验中目标的运动参数》

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《基于短期规划的AUV纯方位目标追踪策略》

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进一步，本文沿用表1中实验2设定的目标运动参数，并将方位角测量误差的方差提高到（2?）2，实验结果如图6～图10所示．可以看出，在加大噪声之后，因为滤波算法中对噪声方差的设定值与实际值不匹配，因此目标运动参数的估计收敛较慢且与真实值存在着较大的误差（图6和图7）．但即使在目标运动要素估计不够理想的情况下，AUV依然能够成功地追踪到目标（图8），这进一步说明了该追踪策略的鲁棒性．追踪过程中AUV航向和速度的期望值与实际值的对比分别如图9和图10所示．