《表1 目标沿3条轨迹运动实验结果Tab.1 Result of target movement along 3trajectories》

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《“米”字型PIR构建正方形模型的目标轨迹预推技术》

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为了验证文中提出的目标轨迹预推方法的有效性和可执行性，针对正方形感知模型进行了户外验证实验，为了体现原理的普遍适用性，选取3条具有普遍代表性的运动轨迹（如图10 （a）所示） ，实验场景如图10（b）所示。首先按照正方形感知模型布局方案进行排布，建立坐标系，开启系统电源，待系统稳定之后由控制终端发送指令启动4台感知平台进入检测状态，目标（人）以0.75～1.5 m/s匀速按预定轨迹通过感知区，观察控制终端的演示软件显示的轨迹，并保存轨迹结果。计算e1和e2的值，判断预推轨迹的误差是否满足精度要求，最终的结果记录于表1中。实验得到的轨迹2测量结果如图11（a）所示，图11（b）则显示了最佳合围点。将测量结果与对应的预设真实轨迹进行比较，同时得出轨迹误差e1和e2，可知利用正方形感知单元测量运动目标轨迹是可行的。