《表1 目标价值和UCAV对目标的毁伤概率Tab.1 Target value and damage probability of UCAV to target》

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《基于分布式约束优化的多UCAV协同任务分配》

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本文采用文献[8-9]中的实例进行仿真计算和比较分析。仿真假定了300km×200km的战场环境，敌方有4个威胁或禁飞区域和4个目标。我方有4架无人作战机，为了简化计算，假定UCAV匀速飞行，飞行速度为200m/s，作战半径500km。作战要求:我方4架无人机对4个敌目标进行打击，为保证整个编队的安全，任何无人机不可穿越敌方禁飞区域算法仿真态势示意图如图1所示。威胁方位如下:威胁区P1，圆心坐标（100，160），半径10km；禁飞区P2，四个顶点坐标（140，110），（170，110） ，（140，140） ，（170，140） ；禁飞区P3，3个顶点坐标（100，80），（120，80） ，（110，100） ；禁飞区P4，4个顶点坐标（130，40），（160，40） ，（130，60） ，（160，60） 。无人机U1-U4坐标分别为（40，140）、（30，120）、（40，95）、（30，70），目标T1-T4坐标分别为（220，160）、（240，120）、（230，80）、（215，40）。目标价值和UCAV目标的杀伤概率以及UCAV的价值及其对目标的生存概率如表1、2所示，其中为便于与文献[8-9]中的模型和算法相比较，表1、2的数值均采用文献中的数据。