《表2 UCAV价值和目标对UCAV的毁伤概率Tab.2 UCAV value and damage probability of target to UCAV》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于分布式约束优化的多UCAV协同任务分配》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

对于实验1，f1（ （1，2），(2，4） ，（3，3） ，（4，1） ) =-2.55，即只考虑对目标的最大价值毁伤，得到分配方案为:UCAV1对目标2，UCAV2对目标4，UCAV3对目标3，UCAV4对目标1，总的期望目标函数值-2.55为最小。同理，实验2和3的仿真结果也可由图2得知。从3个实验可以看出，UCAV的损耗程度也是影响任务分配的重要因素之一；相对于实验2和3，任务分配结果虽然相同，但试验1考虑了UCAV简单的航路规划，更加符合实际。本文采用的将多UCAV协同任务分配问题建模为DCOP的方法，相对于文献[8-9]中的粒子群算法，能够在分布式的环境下对问题进行求解，仿真时间在100ms左右。表明该方法的扩展性强，能够较直观地表述问题。