《表3 UCAV到目标的距离及航路点Tab.3 UCAV to target distance and waypoint》

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《基于分布式约束优化的多UCAV协同任务分配》

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按照式（1）-（3）计算UCAV执行任务时的作战效能，即对各目标进行攻击时的损耗程度、目标价值毁伤和飞行长度。按照问题建模时定义的准则，可以避开威胁和禁飞区，各UCAV到目标的距离及航路点如表3所示，若没有航路点则表示可以直线飞抵。