《表1 铆接孔位置坐标及铆接时铆枪主轴姿态角》

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《基于6-SPU并联机构的铆孔机器人静力学分析》

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并联机构的刚度模型是位形的函数，在应用有限元软件对并联机构分析时，应针对不同位形对并联机构进行有限元分析[10].利用Solidworks软件建立机构的实体模型，将并联机构按照实际情况装配到一起.由表1通过位置逆解算得并联机构的位姿参数，将并联机构调整到需要的位姿并导入到Ansys Workbench中，在建模的过程中没有采用加权的方法.6-SPU并联机构在导入有限元分析软件之后，需根据运动副连接条件对每个零件设定接触约束，其中固定处采用bonded连接和MPC算法，移动副和转动副处采用No separation连接和Pure penalty算法，接触设定完成后，对装配体在定平台底面设定的约束为Fixed Support.每种并联机构的材料设定为structural steel，弹性模量E=200 GPa，密度为7850 kg·m-3，泊松比γ=0.3，屈服极限δ=350 MPa.机器人整体模型采用四面体单元划分网格（见图5），不考虑应力走向，单元数目为27 968，节点数为80 397.设铆枪进行铆孔作业时承受沿铆枪轴线的轴向工作载荷F=110 N.