《表1 可调坐标系下姿态角的解值》

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《4自由度可调空间并联机构的位置分析》

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如图3所示为该可调并联机构的一种构型简图，其驱动支链绕OO0均布，取其结构参数rai=ra=50，rbi=rb=30，Aθ3=Bθ2=120°，Aθ2=Bθ3=240°，任取驱动杆杆长l1=47，l2=57，l3=35及动平台位置（0，0，-35）T得到y的8组解，进而得到可调坐标系T0下的姿态角α'，β'，γ'的值，结果如表1所示。