《表1 危岩危石姿态角解算数据耗时 (单位:ms)》

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《MPU9250九轴传感器的危岩危石监测系统》

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当传感器感知到危石滚落，触发运动中断唤醒MCU，测量一组危岩危石状态数据将其发送至分中心，分中心将其传回监测中心。在“唤醒-采集-传输-报警”过程中，姿态解算耗时如表1所列。