《表1 PC平台算法平均耗时 (单位:ms)》

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《基于点线特征的单目视觉同时定位与地图构建算法》

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PC平台配置如下:CPU为Intel i5-7500处理器，主频为3.4 GHz，内存为8 G，系统为Ubuntu 16.04.使用freiburg1 xyz数据集[14]进行3次实验，统计算法每部分的耗时，结果表1所示.使用点、线特征的本文算法（point+line）相比仅使用点特征的本文算法（point）耗时有所增加，但比使用点特征进行匹配来获取数据关联的ORB-SLAM算法[3]耗时要少（平均每帧约80 ms），本文算法（point+line）平均每帧耗时约16 ms.