《表1 三种算法平均耗时对比》

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《智能车路径识别算法研究》

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如图5所示在单纯使用二值化求取中线时经常会出现“灰度白”现象，影响了中线提取的准确性。在单纯Canny边缘检测算法求取中线时虽然识别准确度高，但运算时间过长。表1为三种方法在处理相同图像耗时。