《表1 故障检测算法对比Tab.1 The comparison of fault detection algorithm》

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《惯性卫星紧组合导航系统自主完好性算法研究》

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卡尔曼滤波残差卡方检验法可以有效地对伪距跳变式干扰进行检测与识别，同时由于各个伪距观测量相互独立，在保证系统前一次没有故障的前提下，还可以有效地对多颗故障进行识别。但是对于伪距缓变式干扰，该方法则无能为力。当系统中存在伪距缓变式干扰时，伪距误差会影响状态预报值xk/k-1，状态预报值会对误差进行跟踪，导致有数据融合，滤波器得到的新息值rk较小，无法对其进行故障检测与识别。表1为故障检测算法的对比。