《表1 车轮滑移率跟踪控制器参数》

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《基于快速终端滑模状态观测器的车轮滑移率跟踪控制》

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本节基于车辆动力学仿真软件CarSim建立车轮滑移率跟踪控制器的模型在环测试系统，并通过干沥青路面下的阶跃递增信号仿真工况、冰雪路面下的斜坡信号仿真工况和干沥青路面下的双移线避障仿真工况验证本文提出的车轮滑移率跟踪控制器的可行性和有效性.在干沥青路面下的阶跃递增信号仿真工况和冰雪路面下的斜坡信号仿真工况中，以左前轮仿真结果为例，在鲁棒稳定性、控制精度、控制平顺性等方面对比分析本文提出的车轮滑移率跟踪控制器与基于传统滑模控制方法设计的车轮滑移率跟踪控制器；在干沥青路面下的双移线避障仿真工况中，综合分析本文提出的车轮滑移率跟踪控制器在汽车极限行驶状态下对随机目标车轮滑移率的跟踪能力.本文提出的车轮滑移率跟踪控制器参数如表1所示.