《表1:导航系统中不同种类的传感器》

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《自主定位导航技术在商用服务机器人中的应用与挑战》

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理论上安装的传感器种类和数量越多，导航定位系统就越能有效地检测出环境中的风险和障碍物。但实际情况中，额外的传感器并非多多益善。除了成本因素外，不合理的传感器组合将可能导致相互干扰的发生。此外，每种传感器的误差和噪音模型存在区别。比如超声波传感器的测距精度和检出障碍物的方位精度远低于激光雷达。如何在不同传感器之间进行融合，提取出更加符合现实情况的检测数据就给导航定位算法带来了挑战。