《表1 传统ICP算法和改进ICP算法计算性能比较》

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《基于配准残差分布函数点对定权的ICP算法研究》

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分析图3可知，传统ICP算法的配准结果在3个视场角度的雕像基座边缘处都存在明显的错开现象，即左右两幅点云在雕像基座部位没有很好地拼接到一起，而雕像基座上部的人物部位拼接吻合度良好且2种算法效果基本保持一致，说明在雕像基座前部加入的粗差点对传统ICP算法的解算产生了干扰，并且主要影响区域为存在粗差的雕像基座部位。观察基于点云权重的改进ICP算法在3个视场角度的配准结果，可以发现左右雕像点云都很好地拼接到一起，基座部位拼接的吻合度良好且没有出现明显的错位现象，说明基于点云权重的改进ICP算法有效抵御了粗差点对配准结果的干扰，2种算法每次迭代时的均方误差和计算性能分别如图4、表1所示。