《表2 ICP算法与本文算法配准计算结果的比较》

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《叶身型线轮廓度评定方法研究》

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标准ICP算法采用SVD分解去中心化后的点集的协方差矩阵。本文推导了二维ICP算法的解析形式，避免出现协方差矩阵分解失败的情况。ICP算法依据最小二乘原则，求解刚性变换参数非常快，但由于存在加工误差，平移量计算误差较大。根据3.2小节，以最短距离均值作为优化目标，计算结果更加贴近真值，因此采用自适应权重粒子群算法重新求取平移量。由于减小了优化的维度并且得到了初始的平移量，算法计算速度更快，同时保证了精度。分别以ICP算法和本文算法对样本1和样本2进行配准，以计算所得变换向量与理论变换向量的欧式距离度量基准转换误差，样本数据集配准结果如图2所示，计算结果如表2所示。