《表2 ICP配准算法残差》

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《基于ICP配准算法的三维激光扫描桥梁变形提取》

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在图3的粗配准中，明显可以看到桥梁扶手位置出现错位，主要是因为特征点选取位置距离桥梁上部的扶手位置较远所致，同时也表明粗配准误差较大，吻合效果不理想。ICP配准后结果如图4所示，吻合效果良好，配准后精度指标计算结果如表2和图5所示。