《表2 S-ICP算法与FMSR算法对比》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《自研激光雷达三维点云配准技术》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

最后，利用关键点的特征匹配对计算初始尺度因子S0、初始旋转矩阵R0和初始平移向量T0，为FMSR算法提供初始参数，最终通过迭代求解实现精确配准。本文选取S-ICP（Scale-Iterative Closest Point）算法为对比算法，利用所提出的FMSR算法和S-ICP算法配准同一目标。实验目标和2种算法的点云配准结果如图9所示，2种算法配准结果的对比如下:在屋顶上方和墙壁右侧位置，应用S-ICP算法的配准结果存在部分缺失，而采用所提出的FMSR算法则有较优的配准结果。表2结果表明，S-ICP算法的均方根误差为0.325 m，FMSR算法的均方根误差为0.194 m，表明FMSR算法的配准精度高于S-ICP算法，配准精度提高了0.131 m。且运行时间由23.212 s降低为16.207 s，表明FMSR算法能够减小运行时间（30%），提高计算效率。